一 pmc6496的特点
pmc6496运动控制器是雷赛公司在独立式运动控制器的基础上，精心研发的一款具有plc特点的高性能产品。由于其全面支持iec61131-3标准梯形图编程语言，在逻辑控制上完全可以与中、小型plc媲美。同时，其强大的运动控制功能更是传统中、小型plc无法匹敌的。
1 .pmc6496的硬件性能
图1为pmc6496运动控制器的硬件结构图。
2. movecirc
描述：指定的两轴以当前位置为圆弧起点，按已指定的终点位置、圆心位置、插补方向，执行圆弧插补运动。其功能块如图7所示。
参数：
en：bool类型，使能端（enable），指令块的驱动输入端。
axis0：指定参与圆弧插补的第一轴。
axis1：指定参与圆弧插补的第二轴。
end0：指定第一轴的圆弧终点坐标。
end1：指定第二轴的圆弧终点坐标。
center0：指定第一轴的圆弧圆心坐标。
center1：指定第二轴的圆弧圆心坐标。
dir：usint（byte）类型，指定圆弧插补的方向。
ifabs：指定运动模式，0-相对运动，1-绝对运动。
2. pmove
描述：指定轴按已设定的脉冲长度及方向、起始速度、最大运行速度、加速度、减速度以及运动模式执行点位运动。其功能块如图8所示。
图8 点位运动功能块
参数：
en：使能端（enable），指令块的驱动输入端。
axis：指定轴号，范围为0~3轴。
pos：指定点位运动的目标位置，即脉冲数，正、负号分别表示正方向和负方向。比如，-10000表示负方向运动10000个脉冲的长度。
vel0：指定起始速度（即初速度），单位：脉冲/秒。
vel1：指定运行速度（即最大速度），单位：脉冲/秒。
acc：指定加速度，单位：脉冲/秒2。
dec：指定减速度，单位：脉冲/秒2。
ifabs：指定运动模式，0-相对运动，1-绝对运动。
3.homemove
描述：指定轴按已设定的模式、方向、速度执行回原点动作。回原点完成后，当前坐标被清0，即视为原点（或称零点）。其功能块如图9所示。
图9 回原点运动功能块
参数：
en：使能端（enable），指令块的驱动输入端。
axis：指定轴号，范围为0~3轴。
dir：指定回原点方向，1-正向，0-负向。
mode：指定回原点模式。
ez：只对模式4起作用，即反找原点时，ez信号的个数。
vel：指定回原点速度，单位：脉冲/秒。
4.line2
图10 轴直线插补功能块
描述：指定的两轴按已指定的终点位置，及运动模式执行直线插补运?